한일 해저터널

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한일 해저터널 Korea–Japan Undersea Tunnel 日韓トンネル
2010년 3월 논의 노선도 기준[1]
<colbgcolor=#003764><colcolor=#fff> 분류	고속철도(여객), 화물철도(물류)
거리	한일연구회 B안 기준 = 총 288km[2] (해저 128km) 부산연구원 C-1안 기준 = 총 222km (해저 147km)

1. 개요

2. 역사

2.1. 초기 구상

<colbgcolor=#000><colcolor=#fff>

1942년 3월 구상된 대동아종관철도

• 3월, 전문지 '과학주의공업'이 대동아종관철도 구상을 발표했다. 한일 해저터널이 포함되었다.
• 8월, 국무회의에서 '대동아 건설 심의회'가 설립되고, 남만주철도주식회사(만철) 주관으로 '대동아종관철도'를 정식 계획하고, 건설 예비작업을 했다. 한일 해저터널이 포함되었다.

2.2. 1980년대

• 2월 9일, 일본 '세계평화교수아카데미'가 '총괄위원회'를 조직하고 연구를 개시했다.
• 4월, 통일교 일본지부 측이 '국제하이웨이건설사업단(IHCC)'을 설립하고 #, 육상의 보오링조사, 해저의 초음파탐사를 했다.
• 연말, '제11회 과학의 통일에 대한 국제회의'에서 이토 카죠 교수가 건설사업단의 조사 결과를 바탕으로 구상을 발표했다. 공사기간을 25년으로 추정했다.

• 5월 24일, 일본 홋카이도대학 사사 야스오 명예교수가 '일한터널연구회'를 설립했다.
• 7월, 국제하이웨이건설사업단 측이 육상부 보오링조사, 해저부 초음파탐사 등을 실시했다.

• 10월, 일본 국제하이웨이건설사업단 측의 한일해저터널 파일럿(예비조사) 터널 기공식이 가라쓰시에서 열렸다.[4] 1기 공사로 1986년 10월부터 1987년 9월까지 210m를 팠다.
• 10월, 한국 측에서 '국제하이웨이연구회 부산지부'를 설립했다.

• 한일연구회-일한연구회가 3개 노선, 7개 공법을 제시했다. 2000년 12월 대한터널협회지의 소개
• 5월, 일본 국제하이웨이건설사업단 측이 파일럿 터널 2기 공사로 1988년 5월부터 1991년 3월까지 410m까지 팠다.
• 10월, 한국 측이 '재단법인 아세아기술협력회'를 세워 거제도에서 보오링 조사를 실시했다.

2.3. 1990년대

• 1월, 대한토목학회 회장 등 14명 일행이 일본 측 현장견학 및 일한연구회 사업설명회를 참석했다.
• 3월, 대통령 비서실 요청으로 한일연구회가 사업추진현황 및 활동현황을 보고했다.
• 9월, 김대중 대통령이 일본 순방에서 언급했다.

2.4. 2000년대

• 5월, KBS가 "세계는 지금 철도 르네상스" 프로그램으로 한일 해저터널을 기획 취재했다.
• 5월, 한일연구회-일한연구회 회장단이 도쿄에서 만나, 각국 입장정리, 기술적 과제, 거버넌스 등을 논의했다.
• 8월, KBS 9시 톱뉴스로 "대통령의 일본방문 의제로 선정되었다는 것은 잘못된 것"이라며 보도했다.
• 8월, 중앙일보 국제판에 '일본판 철의 실크로드 러시아 직통 노선 추진' 보도 - 한일 해저터널 대비 사업비가 10% 수준에 불과하고, 유럽 물동량이 일본으로 가서 부산항이 위축될 것으로 예상했다.
• 10월, 모리 요시로 일본 총리가 서울에서 열린 아시아 유럽 정상회의(ASEM)에서 "한일 해저터널을 만들어 ASEM 철도라 이름을 붙이자"고 언급했다.

• 6월, 건설교통부가 한국교통연구원에 '한일 해저터널의 필요성 연구'를 의뢰했다.
• 9월, 노자와 다이조 자민당 의원 등 5명의 일본 대표단이 거제도를 찾아 김혁규 경상남도지사와 구상을 논의했다.
• 9월, 러시아 외무차관도 한일 해저터널 구상이 미래에는 가능할 것이라고 언급했다.

• 2월, 노무현 대통령이 방일 당시 제안했다.
• 9월, 건설교통부의 의뢰에 한국교통연구원은 일한터널연구회가 제시했던 3개 노선을 검토한 결과 건설비를 20조원으로 잡더라도 비용대비편익(B/C)가 0.4~0.5에 불과해 '타당성이 없다'고 발표했다. #
• 일본 자민당이 한일해저터널 건설을 100년동안 이뤄야 할 3대 국가과제로 선정했다.
• 아소 다로가 의장으로 있는 '꿈 실현 21세기 의회'의 '국가 만들기 꿈 실현 검토 위원회', 규슈 출신 의원들을 중심으로 한 '한일해저터널 추진의원연맹' 등이 이를 검토했다. 하지만 두 위원회는 2010년대 이후 활동을 사실상 중단했다.

• 10월, 일본 국제하이웨이건설사업단 측이 파일럿 터널 3기 공사로 547m까지 팠다.
• 11월, 김대중 대통령이 UN ESCAP 교통장관회의에서 언급했다.

• 1월, 고건 전 총리가 대선공약으로 검토했다.
• 4월, 아리이 히로유키 일본 신당 간사장이 '한일터널을 짓자는 한국 전 대통령들의 제안을 지지' 언급했다.
• 4월, 허남식 부산광역시장이 공식적으로 타당성 여부를 검토하겠다고 밝혔다.

• 1월, 한일터널연구회가 사단법인으로 설립되었다.
• 2월, 후쿠다 야스오 일본 총리도 구상에 대해 언급했다. #
• 6월, 부산발전연구원이 태스크포스(TF)를 만들었고 한 차례 세미나를 실시했다.
• 10월, 박삼구 금호그룹회장이 한일경제인회의에서 공동연구를 제안했다.
• 10월, 정정길 대통령실장이 사업타당성조사를 긍정적으로 검토한다고 발언했다.

• 1월 8일, 일본 통일교 주도의 '국제하이웨이 건설사업단'이 '재단법인 국제하이웨이재단'으로 새로 설립되었다.
• 2월 17일, 한일터널연구회/일한터널연구회 두 단체는 건설 플랜을 짜기 위한 공동위원회를 구성키로 합의했다. 단층 때문에 부산보다 거제 연결이 유리하다고 판단했다. #
• 10월, 하토야마 유키오 일본 총리가 서울 방문 때 구상을 논의했고, 양국 조사단이 2010년 1월 합동위원회를 구성하겠다고 발표했다.
• 12월, 한일협력위( 남덕우 전 총리, 나카소네 전 총리)가 "한일 해저터널이 장기적으로 동북아 통합에 기여해 적극적으로 검토에 의견 일치" 공동성명을 발표했다.
• 12월, 부산발전연구원이 한일연구회의 C노선의 대안노선인 C-1, C-2노선을 제안했다. 하단 목차 참고.

2.5. 2010년대

• 12월, 통일교가 김인호 전 청와대 경제수석이 이사장으로 있던 사단법인 '시장경제연구원'에 '한일터널 건설의 타당성과 효과적 추진방향에 대한 연구' 과제를 의뢰한 결과, 67조~96조원의 사업비가 들 것으로 예상했다. #1, #2, #3

• 1월 4일, 국토해양부가 한국교통연구원에 의뢰한 결과, 한중 해저터널과 한일해저터널 모두 경제성이 없다고 발표했다. #

• 3월 28일, 쓰시마 시 의회가 일본 정부에 한일해저터널 조기건설을 촉구하는 안을 통과시켰다.
• 11월, 투르키예의 보스포루스 해협 터널 건설에 대해, 아베 신조 일본 총리가 "도쿄에서 이스탄불까지 신칸센이 달리는 꿈을 같이 꾸지 않겠습니까"라고 축사를 보냈다.

• 8월 29일, 박삼구 금호아시아나그룹 회장이 한일해저터널을 주장했다. #
• 9월 11일, 통일교 측이 쓰시마섬 이쓰하라마치에 새로 터널을 파고, '한일해저터널 조사 사갱'으로 이름붙여 기공식을 열었다. #

• 3월 31일, 부산광역시는 5억원 가량의 용역비를 확보해 사업을 검토할 계획이라고 밝혔다. #
• 7월 15일, 부산광역시의회에서 부산발전연구원 최치국 박사를 불러 질의했다. "공사비는 들쑥날쑥합니다마는 환율에 따라서 다르기 때문에 그렇습니다. 그래서 한 75조에서 100조", "일본 측에는 많은 조사가 이루어졌는데 우리 한국 측에는 조사가 되어 있지 않습니다. 조사에 필요한 돈이 약 100억", "파급효과(편익)이 가장 큰 곳은 우리 부산", "편익을 산정하는 데는 통행량의 영향을 많이 받는데 통행량 부분이 너무 가정이 많아", "일본측은 시공성을 중시해 연구회B안, 우리측은 수요중심지연결을 중시해 가덕도안", " 채널 터널 뚫을 때 영국이 이득을 볼 것으로 예상했으나 실제론 프랑스가 이득 봐" 등을 말했다. #

• 1월 11일, 부산광역시가 기초연구용역을 시행하기로 했다. # 계획보다 지연되어 2017년 9월 ~ 2018년 11월까지 시행되었으며, 9천만원을 투입했다.
• 11월 28일, 일본측 인사들의 '일한터널 추진 전국 회의'가 도쿄에서 열렸다.

• 3월 28일, 부산광역시가 용역 결과 경제성이 없다고 판단했다. #1, #2
• 4월 21일, 짐 로저스가 "한일해저터널은 통일 한반도의 빅 프로젝트"라고 평가했다. #

2.6. 2020년대

• 2월 1일, 김종인 국민의힘 비상대책위원장이 한일 해저터널을 검토해보자는 의견을 내자 큰 파장이 일었다.[5] #
• 국민의힘 반응
• 홍준표 의원은 오전 페이스북으로 "어제 오늘 나온 공약이 아니다", "더불어민주당이 이걸 두고 일본에 더 이익이 많느니, 토착왜구니 하고 또 반일 프레임을 짜는 것을 보니 참 못된 사람들이라는 생각이 든다", "바야흐로 세계는 하나로 가고 있는데 언제까지 철 지난 민족 감정에 사로잡혀 좁은 우리 속을 벗어나지 말아야 하느냐" 등을 말했다. #
• 김희국 의원은 "이명박 정부 당시 국토교통부 차관을 역임하면서 한일 해저터널에 대해 조사한 결과 한국의 이익이 적고, 자금이 많이 드는데다, 국방상으로는 자위대의 한반도 침략 루트로 악용될 가능성이 있다" 등을 말했다. #
• 더불어민주당 반응
• 박인영 부산시장 예비후보는 "일본만 이롭게 하는 한일 해저터널 공약, 국민의힘은 친일당인가" 등을 말했다. #
• 최인호 수석대변인은 오전 서면 논평으로 "일본 이익이 더 클 수 있다는 점에서 추진력을 얻지 못한 친일적 의제" 등을 말했다. #
• 홍익표 정책위의장은 오전 라디오 인터뷰로 "우리가 얻는 수익이 5라면 일본이 얻는 수익은 500 이상" 등을 말했다. #
• 양기대 의원은 "대륙 철도 출발점을 헌납하는 매국행위" 등을 말했다. #
• 김승원 의원은 "환태평양 물류거점을 규슈에 뺏길 수 있다" 등을 말했다. #
• 김진애[6] 의원은 "일본 항만 경쟁력 유지를 위한 전략인데 왜 하냐" 등을 말했다.
• 2월 11일, MBC가 발표한 여론조사에서 찬성 30.8% 반대 53.2%가 나왔다. 더불어민주당 지지층은 찬성 16.4% 반대 73.2%, 국민의힘 지지층은 찬성 46.6% 반대 34.1%가 나왔다. #
• 4월 6일, 안병민 한반도경제협력원 원장은 "경제성 없지만, 동북아 경제권 차원서 장기 검토해야" 등을 말했다. #
• 7월 7일, '유라시아 큰길 비전발표회'가 열렸다. 김태호, 홍준표 국민의힘 의원이 축사했다. 박진희 한국해양대학교 교수가 편익과 비용을 발표했다. #
• 10월 19일, 원희룡 국민의힘 대선경선후보가 한일해저터널을 하이퍼루프로 짓겠다고 공약했다. 최종 후보에 선발되지 않았다. #
• 11월 20일, 통일교 주최로 가평에서 연례 포럼이 열렸다. #
• 짐 로저스는 "한국과 일본은 물론 세계에 큰 변화를 가져올 사업", "도쿄에서 런던까지 선박을 이용했을 때 걸리는 시간보다 운송시간이 적어도 2~3주 단축될 것" 등을 말했다.
• 안병민 한반도경제협력원 원장은 "아직도 일제강점기 침략 수단 내지 위험한 통로라는 이미지를 벗어나지 못하고 있다", "남북전쟁으로 분열됐던 미국은 동과 서를 연결하면서 평화와 통합, 번영의 시대를 맞이했다" 등을 말했다.
• 노다 토시야수 일본 세이난학원대학 법학부 교수는 "동북아 정세가 복잡해지면서 일대일로에 대한 인접국의 관심이 감소", "물류가 활발하지 않다면 한일해저터널의 가능성은 낮아질 수 있다" 등을 말했다.

• 5월 3일, 일본에서 통일교 관련 국제하이웨이재단이라는 단체가 1986년부터 가라쓰에서 계속 파고 있는 터널을 취재하기도 했다. 터널을 파는데 150만엔 정도가 들었으며, 자금문제로 중단했을 뿐, 충분히 기술력은 있으며 총 공사비는 10조엔으로 예상한다고 답했다. 일본 FNN 취재영상(자막없음)
• 10월 20일, 통일교 주최로 가평에서 연례 포럼이 열렸다. 박성열 한일터널연구회 이사는 미국도 사업에 참여해야 한다고 주장했다. 이관세 전 통일부 차관은 동북아 지역의 평화·번영을 실현하고 평화경제를 실현할 수 있는 정책으로 평가했다. #

• 1월 13일, 마이니치 신문은 통일교가 한일해저터널을 짓기 위해 14만평의 땅을 매입했다고 주장했다.[7] #
• 2월 27일, 통일교, 신통일한국, 천주평화연합(UPF) 등이 부산에서 한일해저터널 추진을 촉구했다. #
• 4월 10일, 통일교 부설 남산시민대학, UPF 측이 일본 가라쓰시 한일해저터널 공사현장을 방문했다. #
• 9월 5일, 이 사업을 추진을 주장하는 신한일미래포럼의 창립총회가 개최되었다. #
• 10월 4일, 이용흠 사단법인 한일터널연구회 공동대표 겸 신한일미래포럼 준비위원장이 인터뷰를 진행했다. #

• 1월 17일, 제22대 국회의원 선거를 앞두고 진주시 을 선거구의 박술용 국민의힘 예비후보가 건설을 공약했다. 공천되지 않았다. #
• 2월 19일, '(사)한일터널연구회'가 정기총회로 '신한일미래포럼'에 흡수통합되기로 하고, 이용흠 이사장 1인 체제로 변경했다. #
• 4월 23일, 양창식 세계피스로드재단이 '2024 한일 피스로드 포럼'을 개최했다. 세이칸 터널을 건설한 다케우치 유우조 공학박사가 참석해, 기본설계가 진행중이라고 밝혔다. 기존 2010년 3월에 부산연구원/일한연구회가 종합한 2개 노선안을, 지형-지질 조사 및 디지털 멀티채널 음파 탐사를 통해 좀 더 다듬었다. 신규퇴적층에 이수식 실드TBM공법으로 건설할 것을 제안하며, 공정-공사비-수요전력-발생토량-환경영향평가가 진행중이라고 밝혔다. 양창식 UPF 세계의장, 박성열 UPF 부산회장, 이승호 한일터널연구원 이사장(상지대 교수, 전 대한토목학회) 등이 이 설계안에 대해 의견을 냈다. #1, #2
• 6월 5일, 원유철 전 미래한국당 대표가 국제대학교 특강에서 한일해저터널, 한중해저터널, 한러열차페리를 하자고 주장했다. #
• 9월 5일, 신한일미래포럼이 창립 1주년 강연을 개최했다. #
• 9월 10일, 원유철 전 미래한국당 대표가 국민대학교 특강에서 6월과 동 내용을 발표했다. #

3. 논쟁거리

4. 제안 노선

• 2003년 9월, 한국교통연구원의 검토 결과, 2003년 기준 건설비 20조원이면 비용대비편익(B/C)이 0.4~5 수준이라 타당성이 없다고 판단했다.

• 수요중심지 간에 연결해야 경제성이 있다는 논리로, 한국쪽 종점을 거제가 아닌 부산으로 제시했다. 다만 기존 연구회C안은 해저단층을 지나므로, 살짝 서쪽으로 남형제도를 찍고 가덕도를 연결하는 방식이다. 목도를 연결하는 C-2안도 검토했으나 비용이 높았다.
• 수요중심지 간에 연결해야 경제성이 있다는 논리로, 일본쪽 종점을 카라츠가 아닌 하카타로 제시했다. 다만 이키섬-하카타를 직선연결하면 해저터널 거리가 25km에서 60km로 늘어나므로, 연구회 안대로 카라츠로 해저터널은 뚫되, 운행계통만 하카타를 종점으로 하는 것을 대안으로 거론했다.
• 2010년 3월, 한일연구회와 부산발전연구원이 회의한 결과, 연구회 측은 시공성이 최적인 B안을 선호했고, 부산발전연구원 측은 수요중심지 연결이 최적인 C-1안을 선호했다. 건설기간 10년, 건설비 100조원으로 예상했다. #
• 2011년 1월, 한국교통연구원이 검토 결과, 2010년 기준 건설비 100조원이면 비용대비편익(B/C)이 0.2~3 수준이라 타당성이 없다고 판단했다.

4.1. 1988년, 한일연구회 안

한일해저터널 A안
㎞	역명		환승노선	위치
0.0	거제	巨濟	남부내륙선	[[대한민국| 파일:대한민국 국기.svg 대한민국 ]][[틀:국기| 파일: 특별행정구기.svg 행정구 ]][[틀:국기| 파일: 기.svg 속령 ]]	경상남도 거제시
-	쓰시마	対馬		[[일본| 파일:일본 국기.svg 일본 ]][[틀:국기| 파일: 특별행정구기.svg 행정구 ]][[틀:국기| 파일: 기.svg 속령 ]]	나가사키현 쓰시마시
-	이키	壱岐			나가사키현 이키시
209	카라츠	唐津	¶ JR 큐슈 ■ 카라츠선, 치쿠히선 (JK20) (이마리, 메이노하마 방면)		사가현 카라츠시

한일해저터널 B안
㎞	역명		환승노선	위치
-	부산	釜山	경부선, 경부고속선 부산 도시철도 1호선	[[대한민국| 파일:대한민국 국기.svg 대한민국 ]][[틀:국기| 파일: 특별행정구기.svg 행정구 ]][[틀:국기| 파일: 기.svg 속령 ]]	부산광역시 동구
-	가덕	加德	● 부산 도시철도 5호선 (예정)		부산광역시 강서구
0.0	거제	巨濟	남부내륙선		경상남도 거제시
-	쓰시마	対馬		[[일본| 파일:일본 국기.svg 일본 ]][[틀:국기| 파일: 특별행정구기.svg 행정구 ]][[틀:국기| 파일: 기.svg 속령 ]]	나가사키현 쓰시마시
-	이키	壱岐			나가사키현 이키시
217	카라츠	唐津	¶ JR 큐슈 ■ 카라츠선, 치쿠히선 (JK20) (이마리, 메이노하마 방면)		사가현 카라츠시

한일해저터널 C안
㎞	역명		환승노선	위치
-	강서[9]	江西	부산신항선	[[대한민국| 파일:대한민국 국기.svg 대한민국 ]][[틀:국기| 파일: 특별행정구기.svg 행정구 ]][[틀:국기| 파일: 기.svg 속령 ]]	부산광역시 강서구
0.0	가덕	加德	● 부산 도시철도 5호선 (예정)
-	쓰시마	対馬		[[일본| 파일:일본 국기.svg 일본 ]][[틀:국기| 파일: 특별행정구기.svg 행정구 ]][[틀:국기| 파일: 기.svg 속령 ]]	나가사키현 쓰시마시
-	이키	壱岐			나가사키현 이키시
231	카라츠	唐津	¶ JR 큐슈 ■ 카라츠선, 치쿠히선 (JK20) (이마리, 메이노하마 방면)		사가현 카라츠시

4.2. 2009년, 부산연구원 안

한일해저터널 C-1안
㎞	역명		환승노선	위치
0.0	부산신항	釜山新港	부산신항선	[[대한민국| 파일:대한민국 국기.svg 대한민국 ]][[틀:국기| 파일: 특별행정구기.svg 행정구 ]][[틀:국기| 파일: 기.svg 속령 ]]	부산광역시 강서구
-	가덕	加德	● 부산 도시철도 5호선 (예정)
-	쓰시마	対馬		[[일본| 파일:일본 국기.svg 일본 ]][[틀:국기| 파일: 특별행정구기.svg 행정구 ]][[틀:국기| 파일: 기.svg 속령 ]]	나가사키현 쓰시마시
-	이키	壱岐			나가사키현 이키시
222.6	하카타	博多	¶ JR 큐슈 큐슈 신칸센 ¶ JR 서일본 산요 신칸센, 하카타미나미선 가고시마 본선 (00), 후쿠호쿠유타카선 (00) ¶ 후쿠오카시 교통국 공항선 (K11)		후쿠오카현 후쿠오카시 하카타구

한일해저터널 C-2안
㎞	역명		환승노선	위치
0.0	부산	釜山	경부선, 경부고속선 부산 도시철도 1호선	[[대한민국| 파일:대한민국 국기.svg 대한민국 ]][[틀:국기| 파일: 특별행정구기.svg 행정구 ]][[틀:국기| 파일: 기.svg 속령 ]]	부산광역시 동구
-	쓰시마	対馬		[[일본| 파일:일본 국기.svg 일본 ]][[틀:국기| 파일: 특별행정구기.svg 행정구 ]][[틀:국기| 파일: 기.svg 속령 ]]	나가사키현 쓰시마시
-	이키	壱岐			나가사키현 이키시
215	하카타	博多	¶ JR 큐슈 큐슈 신칸센 ¶ JR 서일본 산요 신칸센, 하카타미나미선 가고시마 본선 (00), 후쿠호쿠유타카선 (00) ¶ 후쿠오카시 교통국 공항선 (K11)		후쿠오카현 후쿠오카시 하카타구

5. 여담

• 채널 터널의 해저구간이 세계 최장인 37.9km인데, 한일 해저터널이 지어지면 부산-쓰시마 구간이 60km로 최고기록이 된다. 또한 채널 터널은 영불/불영터널로 나라이름을 붙지 않고 해협 이름을 사용했다. 하지만 한국과 일본 사이의 해협은 국제공인된 이름이 대한해협임에도 '대한 해저터널'이 되기 어렵다. 이는 일본이 "세 구간으로 나눠 부산해협/쓰시마해협/현해탄으로 나눠 부르자"며 명칭 분쟁을 시도하기 때문. 이 때문에 나 먼저 원리에 따라, 대한민국은 '한일' 해저터널, 일본은 日韓トンネル(닛칸톤네루, 일한터널)이라고 부른다.
• 통영 해저터널은 동양 최초의 해저터널이다. 통영 해저터널이 한일 해저터널 계획의 시범타였다는 이야기가 있다. #
• 2016년 출시된 게임 Hearts of Iron IV에서 ' 2차 세계대전에서 추축국이 승리했다'는 대체역사 모드인 The New Order: Last Days of Europe에서는 일본 제국이 건설했다는 설정이 나온다. 군대가 육로를 통해 일본에서 한반도로 넘어갈 수 있게 구현되어 있다.

6. 관련 문서

• 해저터널
• 한국의 선례 - 통영 해저터널, 가덕 해저터널, 보령 해저터널
• 해외의 선례 - 채널 터널, 세이칸 터널, 칸몬 터널, 발해해협 해저터널
• 한국의 구상 - 제주 해저터널, 한중 해저터널
• 해외의 구상 - 사할린-홋카이도 해저 터널, 사할린 터널, 양안 해저터널

• 도로 연결
• 한국~일본 - 아시안 하이웨이 1호선 ( 일본 382번 국도 포함)
• 사우디~이집트 - 홍해 대교
• 러시아 - 크림 대교
• 튀르키예 - 차나칼레 1915 대교

• 대한해협을 건넌 주 사건들
• 한국에서 출발 - 신라의 일본 침공 사례, 원나라의 일본원정, 대마도 정벌, 조선 통신사
• 일본에서 출발 - 신라-왜 전쟁, 백강 전투, 왜구, 임진왜란