선조 9년(1576) 과거에 급제하여 여러 관직을 거쳤으며, 1589년 정여립 모반사건을 적발하여 그 공으로 호조참의가 되었고 다음해 평난공신 1등에 봉해졌다. 임진왜란 때 왕을 따라 평양에 도착하여 임진강 방어에 힘썼으나 왜장 가토의 유인작전에 속아 크게 패했다. 그 후 요동에 건너가 명나라에 구원군을 급히 파병해 줄 것을 요구했고, 명나라 이여송 장군이 올 때는 그를 맞이하는 역할을 맡았다. 그 후에도 여러 차례 사신으로 명나라에 오가면서 두루 관직을 지내고 선조 40년(1607)에는 우의정에 올랐다.